幾種制砂機的控制方法

 

制砂機有三種控制方法，即主動柔順控制、被動柔順控制和剛性控制。

 

新制砂機的主動控制處于位置控制，通過力傳感器對信號進行數據處理，采用適當的控制策略生成控制指令驅動砂機運動。

 

主動和被動適應的方法是通過力傳感器的尺寸，外力和力矩制動腕沙感知方向，根據被動的剛度系數、力信息到相應的位置調整，通過機器控制機器人旋轉或繞轉動，碾壓混凝土工件在操縱結束舉行是手術成功完成佳的位置和姿態(tài)的主人。

 

制砂機的剛性控制位置和力的混合控制系統的特點是位置和力獨立控制，并在關節(jié)坐標中給出控制規(guī)律。然而，當操作環(huán)境的約束條件在實際環(huán)境中給定不性時，可能存在不穩(wěn)定控制的風險。例如，在約束的方向上沒有約束，但當給定操作環(huán)境的約束時，實際環(huán)境約束存在不性，由于位置控制存在不穩(wěn)定控制的風險。